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非光滑多体系统动力学是目前力学研究的热门领域之一。本书的研究对象是光滑约束与非光滑约束并存，摩擦与碰撞并存的复杂约束条件下的多体系统。研究目标是给出该类多体系统的LCP（Linear Complementarity Prob...

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