- 作 者：（日）牧野洋等著
- 出 版 社：北京：机械工业出版社
- 出版年份：1987
- ISBN：15033·7161
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第一章 机器人机构学 1
第一节 何谓机器人 1
目录 1
第二节 工业机器人的定义和历史 2
第三节 操作机器人的自由度和机构学上的分类 9
第四节 机器人机构学所讨论的问题 10
第二章 SCARA机器人机构学 13
第一节 平面向量的数学基础 13
第二节 SCARA机器人的机构学模型 16
第一节 杆件坐标系及向量的回转变换 30
第三章 回转变换张量 30
第二节 绕任意轴回转的变换 36
第三节 绕共原点的任意回转变换 38
第四节 回转变换张量的性质及分量 40
第五节 不共原点的坐标变换 48
第六节 回转变换张量的微分 50
第四章 空间连杆机构运动分析 53
第一节 空间机构的一般位形方程 54
第二节 空间机构中各杆件坐标系的确定 58
第三节 空间三杆机构位形分析 67
第四节 空间四杆机构位形分析 74
第五节 空间五、六、七杆机构位形分析 103
第六节 空间连杆机构位移分析中的消元方法 143
第七节 空间连杆机构位移分析的计算机程序 146
第五章 空间机构的综合 157
第一节 空间机构的函数综合 157
第二节 空间机构函数综合举例 171
第三节 空间开式链机构的综合方法 184
第六章 机器人机构运动学 193
第一节 开式运动链的位形方程 194
第二节 机器人位形方程 195
第三节 机器人的速度和加速度 203
第四节 机器人的活动范围 207
第五节 机器人的综合解 226
第七章 机器人的运动控制 248
第一节 机器人的广义位姿 248
第二节 速度控制 251
第三节 加速度控制 254
第四节 运动轨迹的规划 257
附录 Ω和E之间的关系的推导 263
参考文献 285