- 作 者：谢广明，何宸光编著
- 出 版 社：哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社
- 出版年份：2013
- ISBN：9787566106155
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第1章 多水下机器人协作系统研究背景 1
1.1多机器人系统研究概述 1
1.2多水下机器人系统概述 7
思考与习题 9
参考文献 9
第2章 多水下机器人协作系统总体设计 10
2.1多水下机器人协作系统总体要求 10
2.2多水下机器人协作系统结构 11
思考与习题 12
参考文献 12
第3章 多水下机器人协作系统硬件结构 13
第4章 多水下机器人协作系统软件结构 16
4.1用户界面模块 17
4.2协作控制模块 21
思考与习题 25
参考文献 25
第5章 基于灰度相关的模板匹配理论 26
5.1模板匹配算法简述 26
5.2模板匹配算法的性能评估 27
5.3算法的一般流程 28
5.4相关曲面分析 29
5.5算法计算过程中的误差分析 32
5.6选择面向多机器鱼的跟踪模板 33
本章小结 33
思考与习题 33
第6章 基于模板匹配的多机器鱼跟踪算法设计 34
6.1水池全景环境中的背景建模 34
6.2机器鱼模板设计 41
6.3基于模板匹配的跟踪 43
6.4算法流程图 44
6.5面向多机器鱼的跟踪实现 45
本章小结 48
思考与习题 49
第7章 多水下机器人协作系统位姿计算 50
7.1机器鱼的位置 50
7.2机器鱼的方向 51
7.3机器鱼的线速度 52
7.4机器鱼的加速度 53
思考与习题 53
第8章 多水下机器人协作系统应用实例 54
8.1多水下机器人水球比赛 55
8.2基于状态-动作选择的协作推盘子 58
8.3多仿生机器鱼协作运输系统的开发与实现 60
8.4基于流场的多机器鱼队形控制研究 61
8.5对抗环境下多仿生机器鱼协作爆破 62
思考与习题 63
参考文献 64
第9章 多水下机器人协作系统实验平台 65
9.1系统实验平台场地 65
9.2系统实验平台所需设备 66
9.3系统实验平台设备的安装及拆除 67
第10章 多水下机器人协作控制系统软件使用说明 73
10.1 MURobotSys运行流程 73
10.2 MURobotSys操作说明 74
第11章 多水下机器人协作系统常见问题 90
11.1串口相关 90
11.2系统运行相关 90
附录 名词解释 91
后记 93