船舶建模与控制

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第1章绪论 1

1.1 船舶运动控制概述 1

1.2 船舶建模与控制的目的与意义 4

思考题 8

第2章船舶运动数学模型 9

2.1 研究船舶运动数学模型的目的 9

2.2 船舶操纵运动方程 10

2.3 船舶平面运动线性数学模型 14

2.4 船舶平面运动非线性数学模型 25

思考题 29

第3章控制系统描述方式及建模方法 30

3.1 控制系统描述方式 30

3.2 控制系统建模方法 38

3.3 电路网络法建模方法 46

思考题 52

第4章自动控制原理基础 53

4.1 自动控制的一般概念 53

4.2 线性系统的时域分析 55

4.3 线性系统的频率分析 72

思考题 75

第5章船舶运动控制 76

5.1 船舶自动舵 76

52 船舶自动舵的控制原理 81

5.3 几种典型控制算法 84

思考题 92

附录 93

附录A 拉普拉斯变换公式表 93

附录B 实验部分 95

参考文献 111