- 作 者：张明文主编
- 出 版 社：哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社
- 出版年份：2017
- ISBN：9787560364438
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第1章 ABB机器人认知 1
1.1 安全操作注意事项 1
1.2 ABB机器人简介 1
1.3 机器人项目实施流程 3
1.4 IRB120的组成 4
1.4.1 机器人本体 5
1.4.2 控制器 6
1.4.3 示教器 8
1.5 电缆线连接 9
1.6 首次组装机器人 11
1.7 机器人安全 14
思考题 16
第2章 机器人操作基础 17
2.1 示教器界面认识 17
2.2 查看ABB机器人常用信息与事件日志 24
2.3 机器人数据备份与恢复 24
2.4 机器人手动操纵——单轴运动 31
2.5 机器人手动操纵——线性运动 34
2.6 机器人手动操纵——重定位运动 36
思考题 40
第3章 机器人零点校准 41
3.1 机械零点位置 41
3.2 校准步骤 42
3.3 异常处理 51
思考题 52
第4章 机器人坐标系建立 53
4.1 笛卡尔直角坐标系 53
4.2 坐标系种类 53
4.3 工具坐标系建立 55
4.3.1 工具坐标系建立原理 55
4.3.2 工具坐标系建立步骤 55
4.3.3 验证工具坐标系 65
4.4 工件坐标系建立 66
4.4.1 工件坐标系建立原理 66
4.4.2 工件坐标系建立步骤 66
4.4.3 验证工件坐标系 73
思考题 73
第5章 机器人编程基础 74
5.1 ABB机器人程序组成 74
5.2 建立机器人运行模块 75
5.3 建立机器人运行例行程序 81
5.4 指令编辑 86
5.5 指令参数编辑 89
思考题 95
第6章 机器人I/O通信 96
6.1 I/O模块介绍及配置 96
6.1.1 I/O模块 96
6.1.2 信号线连接 97
6.1.3 输入输出信号 98
6.1.4 输入输出信号界面 98
6.1.5 输入输出信号配置 99
6.2 I/O配置实例 104
6.2.1 通用I/O配置 104
6.2.2 专用I/O配置 113
思考题 117
第7章 机器人基本指令 118
7.1 常用数据类型 118
7.2 编程基础知识 119
7.2.1 基本运行指令 119
7.2.2 功能函数 121
7.2.3 输入输出指令 122
7.2.4 流程指令 122
7.2.5 计时指令 123
7.2.6 中断指令 124
7.2.7 常用其他指令 124
思考题 125
第8章 编程实例 126
8.1 直线运动实例 127
8.2 圆弧运动实例 129
8.3 曲线运动实例 132
8.4 激光雕刻实例 135
思考题 138
第9章 异常事件 139
9.1 常见异常事件 139
9.2 急停硬件连接 140
9.3 急停事件配置 142
思考题 144
第10章 RobotStudio离线仿真 145
10.1 仿真软件简介 145
10.2 RobotStudio仿真软件下载 145
10.3 RobotStudio仿真软件安装 146
10.4 工作站建立 146
10.4.1 机器人导入 147
10.4.2 控制器导入 149
10.4.3 虚拟示教器 151
10.5 离线仿真实例 156
10.5.1 直线运动实例 157
10.5.2 圆弧运动实例 161
10.5.3 曲线运动实例 163
思考题 165
参考文献 166