- 作 者：吴振彪主编
- 出 版 社：武汉：华中理工大学出版社
- 出版年份：1997
- ISBN：7560914020
- 标注页数：148 页
- PDF页数：157 页
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第一章 概论 1
1-1 工业机器人定义及其工作环境 1
1-2 工业机器人基本组成及技术参数 2
1-3 工业机器人的分类及应用 6
习题 11
第二章 工业机器人运动学 13
2-1 齐次坐标及对象物的描述 13
2-2 齐次变换及运算 17
2-3 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 24
2-4 工业机器人运动学方程 26
习题 36
第三章 工业机器人静力计算及动力学分析 39
3-1 工业机器人速度雅可比与速度分析 39
3-2 工业机器人力雅可比与静力计算 42
3-3 工业机器人动力学分析 45
习题 50
第四章 工业机器人机械系统设计 52
4-1 工业机器人总体设计 52
4-2 传动部件设计 60
4-3 臂部设计 71
4-4 手腕设计 74
4-5 手部设计 79
4-6 机身及行走机构设计 85
习题 91
第五章 工业机器人控制 93
5-1 工业机器人控制的特点及分类 93
5-2 工业机器人位置控制 95
5-3 工业机器人力控制 107
5-4 工业机器人位置/力控制 112
5-5 外部传感器和自主控制 115
习题 120
第六章 工业机器人的运动规划及编程 122
6-1 工业机器人的轨迹规划 122
6-2 工业机器人编程 133
习题 146
参考文献 147