- 作 者：边宇虹编
- 出 版 社：北京：机械工业出版社
- 出版年份：1998
- ISBN：7111062221
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第一篇 分析力学 3
第一章 分析静力学 3
1-1 约束及其分类 4
1-2 自由度和广义坐标 10
1-3 实位移、虚位移和自由度的一般定义 12
1-4 虚位移原理 19
1-5 用广义坐标表示的质点系平衡条件 27
1-6 质点系在势力场中的平衡条件 30
习题 34
第二章 拉格朗日方程 40
2-1 动力学普遍方程 40
2-2 第二类拉格朗日方程 43
2-3 第二类拉格朗日方程的初积分 52
2-4 罗司方程 59
2-5 拉格朗日方程在其他方面的应用 63
习题 71
3-1 保守系统的哈密顿正则方程 80
第三章 哈密顿正则方程 80
3-2 非保守系统的哈密顿正则方程 83
3-3 正则方程的初积分 87
3-4 相空间的概念 95
习题 98
第四章 哈密顿原理及应用 100
4-1 变分法简介 101
4-2 哈密顿原理 108
习题 118
第五章 哈密顿—雅可比方程及求解方法 121
5-1 哈密顿主函数 121
5-2 哈密顿—雅可比方程 123
5-3 雅可比定理 125
5-4 特殊情况的哈密顿—雅可比方程 127
5-5 分离变量法 133
习题 137
6-1 正则变换的定义与条件 139
第六章 正则变换 139
6-2 4种不同母函数的正则变换 142
6-3 正则变换和哈密顿—雅可比方程 146
6-4 泊松括号和泊松定理 154
6-5 泊松括号是正则变换的不变式 158
习题 160
第七章 非完整系统动力学方程 163
7-1 第一类拉格朗日方程 163
7-2 非完整系统的拉格朗日方程 170
7-3 阿佩尔方程 177
习题 186
第二篇 多刚体动力学基础 190
第八章 关于矢量和二阶张量的一些知识 190
8-1 关于矢量的一些知识 190
8-2 方向余弦矩阵的特征值问题和欧拉定理 193
8-3 关于二阶张量的一些知识 195
8-4 叉乘矩阵的性质 200
9-1 表示刚体方位的参数 202
第九章 刚体运动学 202
9-2 刚体角速度 210
9-3 刚体角速度与描述刚体方位的参数之间的关系 212
习题 217
第十章 刚体动力学的基本原理 219
10-1 刚体的动能和惯性张量 219
10-2 刚体的动量矩 221
10-3 惯性矩和惯性积的特性 222
10-4 动量矩定理 224
10-5 动力学普遍方程 226
习题 228
第十一章 球铰接头树形结构系统的运动方程 230
11-1 引言 230
11-2 树形结构系统结构连接的数学描述 233
11-3 球铰接头有根树的运动方程 239
习题 254
习题答案 255
参考文献 264