Chaplygin定理

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引言从一道全国大学生力学竞赛试题谈起 1

第1章恰普雷金论非完整约束系统 14

1 论重旋转体在水平面上的运动 14

2非全定系统的运动理论的研究，关于简化乘数的定理 31

3论面积定理的某种可能的推广，及其在球的滚动问题中的应用 42

4论球体在水平面上的滚动 73

附录关于C.A.恰普雷金的非全定系统的动力学的工作 100

编者的注解 107

第2章约束力学系统的欧拉-拉格朗日体系的方程及其研究进展 111

1完整力学系统的拉格朗日方程 112

2非完整系统带乘子的拉格朗日方程 113

3麦克米伦方程 114

4沃尔泰拉方程 115

5恰普雷金方程 118

6玻尔兹曼-哈梅尔方程 120

第3章董光昌论恰普雷金方程 122

1 恰普雷金方程的唯一性定理（Ⅰ） 122

2恰普雷金方程的唯一性定理（Ⅱ） 131

3恰普雷金方程的唯一性定理（Ⅲ） 150