- 作 者：刘文剑主编
- 出 版 社：哈尔滨：黑龙江科学技术出版社
- 出版年份：1990
- ISBN：7538813470
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第一章 概述 1
1-1 工业机器人的定义 1
1-2 工业机器人的组成和分类 1
1-3 工业机器人的自由度和坐标形式 3
1-4 工业机器人的主要技术参数 5
1-5 工业机器人的发展趋势 8
第二章 工业机器人的结构设计 9
2-1 工业机器人的手部夹持器 9
2-2 工业机器人的腕部 23
2-3 工业机器人的臂部 29
2-4 工业机器人的机身 36
第三章 工业机器人的驱动系统 41
3-1 三种驱动方式的比较 41
3-2 液压驱动系统 42
3-3 气压驱动系统 56
3-4 电液伺服系统 64
3-5 电伺服驱动系统 67
3-6 谐波齿轮减速机构 71
第四章 工业机器人的检测系统 74
4-1 传感器的类型与特点 74
4-2 内部信息传感器 74
4-3 外部信息传感器 79
4-4 机器人的图象识别 86
第五章 工业机器人的控制系统 91
5-1 工业机器人控制系统的组成与分类 91
5-2 工业机器人的作业程序控制 93
5-3 工业机器人的运动分析与控制 97
5-4 工业机器人的示教 115
5-5 工业机器人的存储方式 117
5-6 工业机器人的计算机控制 120
第六章 工业机器人的总体设计及应用 132
6-1 工业机器人总体设计的步骤 132
6-2 工业机器人应用简介 132
6-3 工业机器人应用的典型实例 133