工业机器人与机器人学

第一章 绪论 1

§1-1 机器人的定义及其在工业生产中的作用 1

§1-2 机器人学的含义及其有关学科 4

§1-3 本书概貌 6

第二章 工业机器人的基本构形及分类 8

§2-1 概述 8

§2-2 工业机器人的自由度和坐标系统 9

§2-3 机器人的基本构形 14

§2-4 工业机器人的分类 19

第三章 机器人在工业中的应用实例 20

§3-1 在铸造工业中的应用 20

§3-2 在压力加工中的应用 25

§3-3 在焊接中的应用 27

§3-4 在切削加工中的应用和柔性制造系统 30

§3-5 在其它领域内的应用 35

第四章 驱动系统和元件 39

§4-1 引言 39

§4-2 直流伺服电动机 41

§4-3 步进电机 45

§4-4 液压系统及元件 48

§4-5 机械传动元件 64

§4-6 机器人传动系统举例 71

第五章 夹持器设计 75

§5-1 引言 75

§5-2 机械式夹爪的设计 75

§5-3 吸盘式夹持器 88

第六章 机器人运动学 93

§6-1 齐次变换 93

§6-2 机器人构件及关节的几何要素 100

§6-3 各构件之间的运动学关系的建立 103

§6-4 运动方程的建立 107

§6-5 运动学方程的解 109

§6-6 微分关系和雅可比矩阵 116

第七章 机器人动力学 127

§7-1 二构件机器人的动力学方程 127

§7-2 机器人的动力学方程 132

第八章 机器人的控制系统 142

§8-1 概述 142

§8-2 二极管矩阵板控制器 145

§8-3 硬布线示教再现式控制系统 151

§8-4 工业机器人的计算机控制 156

§8-5 单关节的位置控制 161

§8-6 多关节机器人的控制 169

§8-7 机器人的自适应控制 170

第九章 传感器与机器人的控制 174

§9-1 引言 174

§9-2 位移检测装置 175

§9-3 力传感器及其在机器人中的应用 187

§9-4 视觉传感器及其应用 197

§9-5 用于机器人控制的其它传感器 200

§9-6 传感器技术与机器人的发展 204