鲁棒控制理论

第1篇 H∞控制理论 1

第1章 概述 1

1.1 引言 1

1.2 鲁棒性的基本概念 2

1.3 多变量控制系统的鲁棒性分析 7

第2章 H∞优化问题理论 16

2.1 H∞优化问题的描述 16

2.2 H∞优化算法 32

第3章 离散时间系统的H∞理论 53

3.1 概述 53

3.2 基本理论 54

3.3 二次规划 58

3.4 H∞控制问题 68

4.1 动态线性系统的递阶控制算法 72

第4章 递阶／分散H∞优化方法 72

4.2 动态线性系统的H∞递阶优化算法 78

4.3 分散H∞控制 81

第5章 H∞优化方法的性质及其实现 90

5.1 静态反馈与动态反馈的最小范数等价性 90

5.2 最优控制方法与H∞集中优化方法的比较 94

5.3 代数Riccati方程的算法流程图 96

第6章 H∞优化算法在飞机着陆控制中的应用 102

6.1 飞机的运动方程 102

6.2 飞机运动方程的线性化 107

6.3 飞机着陆控制的随机系统模型 110

6.4 H∞递阶控制的仿真计算 113

第7章 时滞系统的鲁棒控制 119

7.1 时滞系统的李亚普诺夫稳定性理论 119

7.2 线性时滞系统的鲁棒控制 125

7.3 非线性时滞系统的鲁棒控制 135

7.4 多时滞系统鲁棒控制的有关结果 144

7.5 应用 151

第8章 区间系统的鲁棒控制 154

8.1 区间系统的描述与转换 154

8.2 区间系统的鲁棒控制 157

8.3 时滞区间系统的鲁棒控制 167

8.4 时变区间系统的有关结果 175

8.5 应用 181

第2篇 μ控制理论 187

第9章 μ理论的基本概念 187

9.1 引言 187

9.2 结构奇异值 191

9.3 线性分式变换（LFT）与μ 197

9.4 用μ进行鲁棒性检验 201

10.2 μ分析 204

第10章 μ分析与μ综合 204

10.1 引言 204

10.3 μ综合与D-K迭代 207

第11章 纵向飞行控制系统μ设计方法 212

11.1 模型的建立 212

11.2 控制问题的提出 214

11.3 控制器的设计与分析 216

11.4 H∞控制器与μ控制器的比较 226

第12章 μ控制器的平衡降阶法 232

12.1 μ控制器工程不可实现的原因 232

12.2 控制器降阶方法的选择 234

12.3 内部平衡截断法 236

12.4 带有平衡实现降价技术的μ控制器设计 242

12.5 μ方法的总结和展望 253

参考文献 256