LabVIEW与机器人科技创新活动

第一章 虚拟仪器与LabVIEW 1

第一节 虚拟仪器 1

一、什么是LabVIEW 2

二、LabVIEW中学版与LabVIEW for LEGO MINDSTORMS 2

三、LabVIEW for LEGO MINDSTORMS 2010安装 3

第二节 LabVIEW的编程环境 9

一、LabVIEW for LEGO MINDSTORMS 2010启动界面 9

二、自定义启动界面 19

三、LabVIEW应用程序的构成 20

四、LabVIEW的操作模板 23

第三节 VI程序的建立 29

第四节 程序调试 33

一、语法或逻辑错误 33

二、设置执行程序高亮 34

三、单步执行与断点 34

四、探针 36

第二章 LabVIEW的数据分类与运算 37

第一节 数据类型 37

一、字符串型控件（String） 38

二、数值型控件（Numeric） 39

三、布尔型控件（Boolean） 42

四、枚举型控件（Enum） 42

五、时间型控件（Time Stamp） 43

六、局部变量和全局变量（Local Variable ＆ Global Variable） 44

第二节 数据运算（Numeric） 47

一、关系运算（Comparison） 49

二、逻辑运算（Boolean） 50

三、表达式节点（Expression Node） 55

第三章 程序的结构 58

第一节 顺序结构（Sequence Structure） 58

第二节 循环结构（lLoop） 61

一、While循环 61

二、For循环 65

三、移位寄存器（Shift Register） 66

四、多个移位寄存器的建立 69

第三节 分支结构 74

一、布尔类型的条件选择分支结构 75

二、其他数据类型的多分支结构 77

三、公式节点（Formula Node） 88

第四节 子VI（SubVI） 94

第四章 数组、表格和簇 98

第一节 数组（Array） 98

一、创建数组 98

二、数组之间的算术运算 100

三、函数的多态性（Polymorphism）概念 103

四、建立多维数组 106

第二节 表格（Table） 108

第三节 簇（Cluster） 111

一、建立簇 111

二、簇的序（Order） 112

三、簇与子VI传递数据 113

第五章 图形显示与存储测量数据 116

第一节 图形显示 116

一、Graph控件 116

二、XY Graph控件 121

三、Chart控件 125

第二节 存储测量数据 127

一、I/O功能函数 127

二、几种主要文件存储类型 129

第六章 LabVIEW 2010控制NXT机器人 133

第一节 乐高NXT机器人程序 135

一、PC与NXT机器人的连接方式 138

二、程序直接运行模式与下载运行模式 142

三、下载程序与更新控件 143

第二节 机器人运动 145

第三节 NXT机器人传感器 153

一、传感器的种类 154

二、传感器在框图程序中的调用 155

第四节 屏幕显示与声音 184

一、显示文字 184

二、显示传感器测量值 185

三、显示图形和运算结果 186

四、声音 188

第五节 等待 192

第六节 通信与文件存储 219

一、NXT机器人通信 219

二、从计算机上直接读取传感器的检测数据 222

三、NXT机器人文件存储 223

第七章 TETRIX机器人 235

第一节 FTC比赛中对机器人的控制方式 236

第二节 与TETRIX机器人有关的程序 244

第八章 NI myDAQ简介 247

第一节 数据采集概述 248

第二节 NI myDAQ入门 248

一、NI myDAQ的安装与设置 249

二、NI myDAQ的信号连接 252

第三节 结合SFP仪器的使用 253

一、SFP仪器简介 253

二、第一次测量 255

第四节 结合LabVIEW的使用 256

一、NI myDAQ的编程 256

二、使用NI-DAQmx编程 257

三、从黑板到面包板 259

四、从理论到实践 269

附录A LabVIEW for LEGO MINDSTORMS技术文档 282

附录B 搭建一个乐高机器人小车 300

附录C 制作一个TETRIX机器人 312

参考网站 323