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第一章 预备知识 1
第一节 机械知识 1
第二节 数学知识 6
第二章 基本概念 20
第一节 概论 20
第二节 机器人系统结构 27
第三节 机器人系统分类学 33
第三章 机器人机械系统结构及其几何模型 41
第一节 机器人的自由度及工作空间 41
第二节 机械系统结构及其模型化 49
第四章 机器人AMS运动元素的确定和系统的可解性 59
第一节 机器人AMS运动元素的确定 59
第二节 机器人系统的运动可解性 76
第五章 几何学模型及“位置”控制 83
第一节 AMS运动的几何学模型 83
第二节 位置控制 89
第六章 运动学模型及速度控制 98
第一节 运动学模型 98
第二节 速度控制 112
第一节 运动的动力学模型 117
第七章 动力学模型及动力学控制 117
第二节 动力学控制的实现途径 129
第八章 机器人控制系统 133
第一节 控制系统的职能 133
第二节 控制的基本原理 136
第三节 控制系统的工作方式及系统框图 143
第四节 任务的描述、分析和划分 150
第九章 机器人的驱动系统和执行器 158
第一节 驱动器 158
第二节 传动系统 162
第三节 机器人的执行机具 164
第十章 机器人感觉系统 175
第一节 概论 175
第二节 传感器 176
第三节 人工视觉系统 189
第十一章 人机通信、程序设计 200
第一节 人机通信 200
第二节 示教 202
第三节 高级语言程序设计 206
参考文献 220