运动模拟器并联六自由度平台的理论和应用

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第一章　绪论 1

1.1　运动模拟器的组成和原理 1

1.2　运动模拟器的应用 2

1.3　运动模拟器运动模拟系统 9

1.4　本书的主要研究内容 20

第二章　运动机构的分析及优化设计 22

2.1　运动学分析 22

2.2　动力学分析 35

2.3　运动机构的参数优化 51

2.4　运动平台及舱段的运动空间范围 58

2.5　底座对基础和地脚螺栓的作用力和作用力矩 62

第三章　刚度和振动研究 64

3.1　运动机构刚度 64

3.2　阻尼自由振动响应 69

3.3　振动的键图模型及仿真 71

3.4　振动实验研究 77

第四章　误差分析 84

4.1　位姿误差产生原因分析及其计算 84

4.2　上下铰点坐标的测量及误差补偿 96

第五章　控制研究 100

5.1　液压伺服系统的方案选择 100

5.2　单缸伺服系统等效负载的计算 103

5.3　单缸伺服系统的传递函数模型 107

5.4　控制算法 111

第六章　全系统仿真与实验 120

6.1　全系统的键图模型及仿真 120

6.2　考虑液压缸质量的全系统键图及仿真 133

6.3　实验测试 137

参考文献 148