- 作 者：谢存禧，张铁主编
- 出 版 社：北京：机械工业出版社
- 出版年份：2005
- ISBN：7111171217
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目录 1
前言 1
第一章 概论 1
第一节 机器人的发展史 1
第二节 机器人研究领域和内容 4
习题 7
第二章 机器人的机械结构 8
第一节 机器人的组成和分类 8
第二节 机器人的主要技术参数 12
第三节 机器人的机械结构与运动 15
第四节 机器人的驱动机构 31
习题 34
第三章 机器人运动学 35
第一节 概述 35
第二节 机器人运动学的基本问题 36
第三节 机器人的雅可比矩阵 45
习题 47
第四章 机器人的动力学初步 49
第一节 概述 49
第二节 机器人的静力学 50
第三节 机器人动力学方程式 53
习题 57
第五章 机器人的控制基础 58
第一节 概述 58
第二节 伺服电动机的原理与特性 60
第三节 伺服电动机调速的基本原理 64
第四节 电动机驱动及其传递函数 66
第五节 单关节机器人的伺服系统建模与控制 69
第六节 交流伺服电动机的调速 77
第七节 机器人控制系统的硬件结构及接口 82
第八节 机器人控制系统举例 88
习题 90
第一节 机器人传感技术 91
第六章 机器人的感觉 91
第二节 机器人内部传感器 93
第三节 机器人外部传感器 98
习题 105
第七章 机器人的视觉及其应用 106
第一节 概述 106
第二节 机器人的视觉系统的组成及其工作原理 107
第三节 视觉信息的处理 110
第四节 数字图像的编码 117
第五节 机器人视觉系统应用举例 118
习题 119
第八章 智能机器人与智能控制 120
第一节 概述 120
第二节 智能机器人的体系结构和控制系统 122
第三节 智能控制的基础 124
第四节 模糊控制原理与模糊控制机器人 126
第五节 神经网络控制原理与神经网络控制机器人 135
习题 142
第九章 机器人语言 143
第一节 概述 143
第二节 机器人编程语言的类别和基本特性 144
第三节 动作级语言 147
第四节 对象级语言 152
习题 155
第十章 机器人在不同应用领域的举例 156
第一节 概述 156
第二节 工业机器人 157
第三节 军用机器人 171
第四节 水下机器人 173
第五节 空间机器人 175
第六节 服务机器人 177
第七节 农业机器人 180
第八节 仿人机器人 182
习题 185
参考文献 186