工业机器人编程与操作

项目一 工业机器人基本操作 1

任务一 工业机器人示教器认知 1

一、ABB机器人示教器认知实验 1

二、ABB机器人示教器界面认知 3

任务二 RobotStudio软件的使用 4

一、RobotStudio软件的安装 4

二、在RobotStudio软件中建立练习用工作站 6

任务三 工业机器人的手动操作 12

一、ABB工业机器人单轴运动操作 12

二、机器人线性运动的手动操作实验 15

三、重定位的手动操作实验 17

课后练习 19

项目二 工业机器人坐标系数据设置与校准 20

任务一 工业机器人工具坐标系tooldata的设定 20

工具坐标系tooldate的设定 21

任务二 工业机器人工件坐标系wobjdata的设定 27

一、建立工件坐标系的步骤 28

二、验证工件坐标的精度 30

任务三 工业机器人有效载荷loaddata的设定 32

有效载荷loaddate的设定 33

任务四 工业机器人的人工校准 35

转数计数器更新步骤 35

课后练习 37

项目三 工业机器人在生产线中的编程与仿真应用 38

任务一 系统的设备组成及系统仿真布局 38

系统工作流程图 38

任务二 系统Smart组件的创建 43

一、创建Smart组件SC_Grip 44

二、创建Smart组件SC_AGV排列 50

三、创建Smart组件SC_AGV 56

四、创建Smart组件SC_输送带1 62

五、创建Smart组件SC2_单吸盘 65

六、创建Smart组件SC2_双吸盘 73

七、创建Smart组件SC2_放托盘 80

课后练习 88

项目四 工业机器人的I/O通信及工作站逻辑配置 89

任务一 配置IRB2600_2_System工作站的I/O通信 89

一、配置I/O单元 89

二、配置I/O信号 90

任务二 配置System10工作站的I/O通信 91

一、配置I/O单元 91

二、配置I/O信号 92

任务三 工作站逻辑设定 93

一、建立工作站逻辑 93

二、程序注释及仿真录像 97

三、带导轨的机器人程序 97

四、围栏内机器人程序 101

五、示教目标点 103

六、仿真运行 105

七、视频录制 105

课后练习 106

项目五 搬运机器人编程与操作 107

任务一 搬运编程与操作 107

一、知识储备 107

二、运动规划 110

三、搬运任务 111

四、示教前的准备 111

五、建立程序 112

六、程序调试 124

任务二 搬运机器人夹具 125

一、多种机器人手爪的夹持形式 125

二、对机器人手爪的功能要求 127

课后练习 128

项目六 压铸机器人编程与操作 129

任务一 压铸工作过程分析与规划 129

任务二 压铸工作站的建立与编程 133

一、工作站的建立 134

二、I/O配置 137

三、创建工具、工件及载荷数据 138

四、导入程序模板及程序注解 141

任务三 工业机器人仿真 151

一、工业机器人压铸仿真 151

二、工作站程序仿真 152

课后练习 154

项目七 工业机器人柔性制造系统 155

任务一 上下料机器人柔性制造系统的设计 155

一、柔性制造系统的基本概念 155

二、柔性制造系统的特点 156

三、柔性制造系统的分类与组成 156

四、柔性制造系统总体设计构思 157

五、上下料机器人柔性制造系统的组成 157

六、上下料机器人工作流程设计 158

七、机器人与数控设备布局设计 160

任务二 运用RobotStudio软件仿真机器人上下料 161

一、创建上下料机器人工作站模型 161

二、布局上下料机器人基本工作站 163

三、用Smart组件创建动态输送链 164

四、用Smart组件创建动态夹具SC_Grip 169

五、工作站逻辑设定 175

六、编辑程序及仿真 175

课后练习 181

参考文献 182