- 作 者：张海洪著
- 出 版 社：上海：上海大学出版社
- 出版年份：2003
- ISBN：7810585649
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第一章 绪论 1
课题研究背景 1
爬壁机器人的分类及特点 2
国外爬壁机器人的发展概况 4
国内爬壁机器人的发展概况 20
壁面清洗技术发展概况 23
本文的主要研究内容 24
第二章 机器人壁面自动清洗系统的总体设计 27
引言 27
机器人壁面自动清洗系统的组成 28
机器人壁面自动清洗系统的控制系统总体设计 33
本章小结 35
第三章 爬壁机器人本体结构设计 36
引言 36
爬壁本体结构 36
爬壁机器人静力分析及可靠吸附与移动条件 39
爬壁机器人的密封装置设计 44
爬壁机器人的移动装置设计 67
本章小结 82
第四章 清洗作业装置的设计 84
引言 84
清洗作业装置的总体设计 84
设计实例 98
壁面清洗工艺分析 100
本章小结 102
第五章 爬壁机器人运动学和动力学分析 103
引言 103
爬壁机器人运动学建模 103
机器人的运动学模型的解 117
爬壁机器人运动方式分析 122
机器人的动力学建模及求解 126
本章小结 133
第六章 控制系统的设计 134
引言 134
控制系统的硬件设计 135
机器人下位控制系统软件设计 144
软件系统可靠性设计 150
上位计算机对机器人的监控 151
抽风机的模糊变频控制 164
本章小结 171
第七章 实验分析 172
实验条件 172
性能测试 173
实验总结 182
第八章 结论 184
主要研究结论 184
本文的创新之处 186
参考文献 189
致谢 198