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- 作 者：广东机械学院，李允文主编
- 出 版 社：北京：机械工业出版社
- 出版年份：1996
- ISBN：7111047818
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第一章 诸论 1
第一节 工业机械手设计的目的 1
第二节 工业机械手设计的内容 1
第三节 工业机械手在生产中的作用 2
第四节 工业机械手的分类 3
第五节 工业机械手的组成 4
第六节 工业机械手的规格参数 6
第七节 工业机械手的技术发展方向 8
第二章 手部 9
第一节 夹钳式手部设计的基本要求 10
第二节 典型手部结构 10
第三节 夹钳式手部的计算与分析 14
第三章 腕部 22
第一节 腕部设计的基本要求 22
第二节 典型腕部结构 23
第三节 腕部回转力矩的计算 26
第四章 臂部和机身 30
第一节 臂部设计的基本要求 30
第二节 手臂典型运动机构 35
第三节 手臂的设计计算 42
第五章 驱动系统 55
第一节 工业机械手驱动系统的选择 55
第二节 液压驱动系统 55
第三节 伺服控制机械手的液压系统 61
第四节 计算实例 78
第六章 电气控制系统 83
第十节 行程控制传感器 84
第二节 机械手可编程序顺序控制 88
第三节 PC的工作原理及指令系统 89
第四节 实例 99
第七章 工业机械手运动学与动力学分析 105
第一节 工业机械手的坐标变换与运动学分析 105
第二节 工业机械手运动学方程的建立及求解 111
第三节 工业机械手动力学分析 116
附录 124
附录A 程控通用机械手 124
附录B 设计选题 132
参考文献 133