动态系统的计算机控制

目录 1

第一章　绪论 1

§1-1 计算机控制系统的工作原理 1

§1-2 计算机控制系统的发展概况 3

第二章 计算机控制系统的理论基础 5

§2-1 信息变换原理 5

§2-2 线性离散系统的数学描述 15

§2-3 z变换 17

§2-4 离散系统的脉冲传递函数 32

§2-5 扩展z变换 39

第三章 离散系统的特性分析 44

§3-1 离散系统的稳态误差 44

§3-2 s域到z域的映射 46

§3-3 离散系统的稳定性 48

§3-4 z平面上极点分布与系统脉冲响应之间的关系 50

§3-5 T、K对离散系统稳定性的影响 52

§3-6 z平面上零、极点分布对时域阶跃响应的影响 53

§3-7 控制系统的z平面技术指标 54

第四章 计算机控制系统的综合与设计（一） 58

§4-1 模拟化设计与离散化设计方法概述 58

§4-2 PID调节律的数字化——动态校正的计算机实现方法之一 60

§4-3 等效数字控制器设计法——动态校正的计算机实现方法之二 65

§4-4 设计举例 73

§4-5 混合仿真实验概述 75

§4-6 各种离散化方法的比较 79

§5-1 z平面上的根轨迹法 81

第五章 计算机控制系统的综合与设计（二） 81

§5-2 w平面设计法 88

§5-3 解析法设计离散系统 94

§5-4 最少拍系统设计 97

§5-5 快速无波纹数字控制系统设计 102

§5-6 最小均方误差系统的设计 106

第六章 数字控制器的实现 109

§6-1 控制算法的实现 109

§6-2 量化误差 114

§6-3 量化噪声及其传播 116

§6-4 系数误差及其对控制器动态特性的影响 122

§6-5 字长的确定 123

§6-6 极限环振荡 126

§6-7 采样频率的选择 129

第七章 状态空间设计法 134

§7-1 动态系统的离散状态变量表达式 134

§7-2 离散状态方程的解 139

§7-3 从状态变量表达式求传递函数（矩阵） 141

§7-4 可控性 142

§7-5 可观测性 144

§7-6 状态变量反馈与系统设计 146

§7-7 不完全状态反馈控制 148

§7-8 有限调整时间调节器的算法 153

§7-9 基于二次型的最优控制 155

§7-10 自校正控制器的设计 158

习题 163

附录 172