工业机器人入门实用教程 FANUC机器人

第1章 工业机器人概述 1

1.1 工业机器人定义和特点 1

1.2 工业机器人主要技术参数 1

1.3 工业机器人应用 5

思考题 9

第2章 FANUC机器人认知 10

2.1 安全操作注意事项 10

2.2 FANUC机器人简介 10

2.3 机器人项目实施流程 13

2.4 机器人系统组成 14

2.4.1 机器人本体 14

2.4.2 控制器 15

2.4.3 示教器 17

2.5 机器人组装 17

2.5.1 电缆线连接 17

2.5.2 首次组装机器人 20

思考题 23

第3章 示教器认知 24

3.1 示教器硬件介绍 24

3.2 示教器语言设置 28

3.3 示教器画面 30

3.3.1 状态窗口 30

3.3.2 菜单画面 31

3.3.3 辅助菜单 32

3.3.4 示教器画面的分割 34

3.4 事件日志 36

思考题 39

第4章 机器人基本操作 40

4.1 坐标系种类 40

4.2 机器人手动操纵——关节运动 43

4.3 机器人手动操纵——线性运动 44

思考题 45

第5章 坐标系的建立 46

5.1 工具坐标系 46

5.1.1 工具坐标系建立原理 46

5.1.2 工具坐标系建立步骤 47

5.1.3 工具坐标系验证 54

5.2 用户坐标系 59

5.2.1 用户坐标系建立原理 59

5.2.2 用户坐标系建立步骤 60

5.2.3 用户坐标系验证 65

思考题 67

第6章 I/O通信 68

6.1 I/O种类 68

6.1.1 通用I/O 68

6.1.2 专用I/O 68

6.2 R-30iB Mate主板 69

6.2.1 主板硬件 69

6.2.2 通用I/O分配 71

6.2.3 外围设备I/O分配 73

6.2.4 应用实例 77

6.3 EE接口 81

6.3.1 硬件 81

6.3.2 机器人I/O配置 82

6.3.3 机器人I/O应用实例 82

6.4 操作面板I/O 83

6.5 安全信号 84

思考题 86

第7章 机器人基本指令 87

7.1 动作指令 87

7.1.1 动作类型 87

7.1.2 位置资料 89

7.1.3 移动速度 90

7.1.4 定位类型 91

7.2 寄存器指令 93

7.2.1 数值寄存器指令 93

7.2.2 位置寄存器指令 93

7.3 I/O指令 94

7.3.1 机器人I/O指令 94

7.3.2 数字I/O指令 95

7.3.3 模拟I/O指令 96

7.4 等待指令 97

7.5 无条件转移指令 98

7.6 条件转移指令 99

7.7 跳过条件指令 100

7.8 位置补偿条件指令 101

7.9 坐标系指令 102

7.10 FOR/ENDFOR指令 103

思考题 104

第8章 机器人编程基础 105

8.1 程序构成 105

8.2 程序编辑 106

8.2.1 程序创建 106

8.2.2 程序修改 111

8.2.3 指令编辑 115

8.3 程序的执行 127

8.3.1 程序的停止与恢复 127

8.3.2 执行程序 128

8.3.3 测试运转 132

8.4 自动运转 137

思考题 140

第9章 编程实例 141

9.1 直线运动实例 142

9.2 圆弧运动实例 150

9.3 曲线运动实例 162

9.4 物料搬运实例 175

9.5 异步输送带物料检测实例 185

思考题 193

第10章 异常事件和程序备份加载 194

10.1 常见异常事件 194

10.2 零点标定 195

10.2.1 零点标定介绍 195

10.2.2 关节机械零点位 196

10.3 程序备份/加载 197

10.3.1 程序备份 197

10.3.2 程序加载 201

思考题 206

第11章 ROBOGUIDE离线仿真 207

11.1 仿真软件简介 207

11.2 ROBOGUIDE仿真软件安装步骤 207

11.3 工作站建立 212

11.3.1 机器人导入 212

11.3.2 工具与工件的添加 215

11.3.3 打开示教器 218

11.3.4 创建程序 219

思考题 221

参考文献 222