电液伺服与电液比例控制技术

第1章 控制技术的发展 1

1.1 控制理论的发展 1

1.2 电液伺服控制系统 4

1.3 电液伺服控制技术 4

1.3.1 电液伺服控制的特点 4

1.3.2 电液伺服控制的局限 5

1.4 电液比例控制技术 5

1.5 电液伺服和电液比例技术的发展 6

1.5.1 电液伺服技术的发展 6

1.5.2 电液比例技术的发展 7

第2章 控制方法及控制阀的选择 8

2.1 开环控制与闭环控制 8

2.2 按偏差控制与按扰动控制 10

2.3 控制阀的选择 10

2.4 普通开关电磁阀 11

2.5 带阀芯控制的开关电磁阀 12

2.6 不带反馈的比例阀 13

2.7 带反馈的比例阀 16

2.8 高性能比例阀 17

2.9 伺服阀 18

2.10 数字伺服阀 18

2.11 速度控制系统 19

2.11.1 节流速度控制 19

2.11.2 带补偿的节流阀的速度系统 19

2.11.3 比例阀和伺服阀速度控制系统 20

2.12 力控制系统 22

第3章 闭环控制元件 25

3.1 伺服阀和比例阀的基本结构 25

3.2 闭环比例阀 25

3.3 伺服阀的闭环系统 26

3.3.1 流量增益 28

3.3.2 压力增益 29

3.3.3 滞环、零偏、线性度、对称度 30

3.3.4 分辨率 30

3.3.5 额定流量 31

3.4 阀的动态特性 33

3.4.1 阶跃响应 33

3.4.2 频率响应 34

第4章 放大器 36

4.1 运算放大器 36

4.2 功率放大器和电流负反馈放大器 41

4.3 直接耦合式直流放大器 42

4.4 调制式直流放大器 44

4.5 交流放大器 44

4.6 放大器的调整 44

4.7 斜坡模块 45

第5章 传感器 47

5.1 传感器的性能 48

5.2 位移传感器 49

5.2.1 直线位移传感器 49

5.2.2 磁致伸缩传感器 50

5.2.3 磁阻磁尺 50

5.2.4 磁通门位移传感器 52

5.2.5 感应同步器 52

5.3 旋转位移传感器 53

5.4 速度传感器 54

5.4.1 测速发电机 54

5.4.2 电磁脉冲发生器 54

5.4.3 光电脉冲发生器 55

5.5 流体压力传感器 55

5.6 磁阻编码器式扭矩传感器 56

第6章 阀的规格的确定 57

6.1 从油缸开始设计 57

6.2 从马达开始设计 59

第7章 影响液压控制系统的因素 62

7.1 伺服执行元件控制 62

7.2 伺服变量泵系统 63

7.3 系统的过滤 64

第8章 闭环控制系统分析 65

8.1 方框图 65

8.2 系统的环路增益 68

8.3 系统的响应 70

8.4 液压动力元件的刚度 72

8.5 负载的固有频率 77

8.6 系统环路增益的确定 80

8.7 系统性能的估算 81

8.7.1 位置控制系统 83

8.7.2 速度控制系统 88

8.7.3 力控制系统 90

第9章 校正控制技术 94

9.1 比例加微分控制 94

9.2 比例加积分控制 96

第10章 电液伺服阀的试验 99

10.1 伺服阀机械零位调整 99

10.2 线圈阻抗和电感测量 100

10.3 伺服阀静态特性试验 101

10.4 频率特性试验 102

10.5 温度试验 103

10.6 振动试验 104

10.7 伺服阀磨合试验 105

10.8 电液伺服阀故障及排除 105

参考文献 107