机器人控制

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目录 1

第一章机器人的一些控制方法 1

1.1预备知识 1

1.2运动学控制方法与计算力矩法 11

1.3经典控制方法 18

1.4变结构控制方法 31

1.5拟哈密顿函数方法 36

1.6最优控制方法 42

1.7力反馈控制方法 50

1.8分散控制方法 59

1.9自适应控制方法 70

1.10其他方法 80

第二章机器人控制系统的技术问题 85

2.1电机伺服系统 85

2.2示教——再现技术 100

2.3计算机控制系统与机器人语言简介 107

第三章传感技术与智能控制概述 119

3.1机器人传感技术简介 119

3.2智能控制概述 138

参考文献 147