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针对复杂多智能体系统的协调控制问题，提出一种基于系统抽象化的层次化设计方案，并对不同复杂程度个体系统动力学，给出基于此方案的分布式控制协议，实现诸如（平均）一致性、分布式优化、队形控制等不同设计目标。...
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